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基于导纳控制的机器人拖动示教是一种常用的机器人控制策略，它允许人与机器人直接互动，实现自然、直观的控制。在导纳控制中，机器人被建模为一个力控制系统，其动力学特性由一个等效的导纳（Admittance）模型描述。导纳模型类似于弹簧和阻尼器的组合，用来描述机器人对外部力和运动的响应。