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机器人能否像人类一样利用有限的度量和空间信息进行导航呢？目前，大多数机器人的导航系统依赖于详细的几何地图和精确的度量定位。然而，人类通常可以凭借着抽象的、不准确的环境表示（例如手绘草图或基于语言的指示）以及对自己位置的近似语义概念，找到前往目的地的路线。这种技能的一个关键因素是我们能够使用导航行为来表示和导航环境，这些行为是语义行动抽象，如向左转或沿走廊前进。人类可以使用几何不准确的地图或表示，因为这些地图依然可以抽象地捕捉环境中的路径，作为导航行为序列：例如，平面图可以让我们推断出转弯和沿走廊行动的抽象序列，以达到给定房间的目的，尽管它们缺乏现实感。我们还可以感知导航机会，即在当地环境中执行导航行为的潜力，并将它们用作我们位置的非度量、视觉线索：例如，观察到附