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EMMA是Waymo基于Gemini模型推出的端到端自动驾驶多模态模型，能将原始相机传感器数据直接映射到驾驶特定输出，如规划轨迹、感知对象和道路图元素。EMMA将非传感器输入和输出表示为自然语言文本，用预训练大型语言模型的世界知识，在统一的语言空间中联合处理多种驾驶任务。