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HMA（Heterogeneous Masked Autoregression）是麻省理工学院、Meta和伊利诺伊大学香槟分校开源的，用在建模机器人动作视频动态的方法。HMA基于异构预训练，用不同机器人实体、领域和任务中的观测和动作序列，结合掩码自回归技术生成视频预测。