OmniManip 是北京大学与智元机器人联合实验室开发的通用机器人操作框架，通过结合视觉语言模型（VLM）的高层次推理能力和精确的三维操作能力，实现机器人在非结构化环境中的通用操作。框架的核心在于以对象为中心的交互基元表示法，通过将任务分解为多个结构化阶段，基于 VLM 提供的常识推理能力，将自然语言指令转化为可执行的三维空间约束。